機器人關節傳動用減速器研究進展
隨著科學技術的發展,在機械、航空、汽車工業等領域采用機器人代替人力已是走向高水平工業化的發展方向.機器人技術受到各國政府的高度重視,用于機器人關節傳動的主要裝置也受到眾多研究者的關注.本文將用于機器人關節傳動的主要傳動裝置加以歸納和總結,以方便工業機器人關節傳動精密傳動減速器的理論研究和使用研究.
目前,精密齒輪傳動類型主要有濾波傳動、諧波傳動、擺線針輪傳動、RV傳動等.日本、德國、美國、丹麥等國的精密傳動研制在材料和制造工藝方面處于國際領先水平[1-3].濾波齒輪傳動是由重慶大學梁錫昌、王家序教授發明的一種結構緊湊、體積相對小、大傳動比的新型精密傳動機構,目前還處于研究階段[4].從20世紀50年代起,美國、日本等發達國家就開始進行諧波齒輪傳動的研究,其中以USM公司規模最大.我國從20世紀60年代就開始諧波方面的研制工作,但到目前為止國內諧波齒輪的專業生產廠家仍然很少.擺線針輪傳動和RV傳動是由德國人發明,后來日本人引進并發展壯大的技術.德國、日本等國家關于擺線針輪傳動和RV傳動研制生產已經形成系列化、批量化[5-11].在國內,中國人第一次見到擺線針輪行星傳動減速器是20世紀70年代在北京的一次展覽會上.由于其具有輸入輸出同軸性、傳動比大、效率高、結構緊湊等特點,引起了不少科研人員的注意.目前我國大連交通大學等院校及研究機構研制的擺線針輪傳動和RV傳動產品,主要技術性能指標已達到了國際先進水平,但在國際上同日本的最新RV系列產品還有一定的差距,需要進一步在提高傳動精度設計理論和RV減速器批量生產上進行研究.
目前,精密齒輪傳動類型主要有濾波傳動、諧波傳動、擺線針輪傳動、RV傳動等.日本、德國、美國、丹麥等國的精密傳動研制在材料和制造工藝方面處于國際領先水平[1-3].濾波齒輪傳動是由重慶大學梁錫昌、王家序教授發明的一種結構緊湊、體積相對小、大傳動比的新型精密傳動機構,目前還處于研究階段[4].從20世紀50年代起,美國、日本等發達國家就開始進行諧波齒輪傳動的研究,其中以USM公司規模最大.我國從20世紀60年代就開始諧波方面的研制工作,但到目前為止國內諧波齒輪的專業生產廠家仍然很少.擺線針輪傳動和RV傳動是由德國人發明,后來日本人引進并發展壯大的技術.德國、日本等國家關于擺線針輪傳動和RV傳動研制生產已經形成系列化、批量化[5-11].在國內,中國人第一次見到擺線針輪行星傳動減速器是20世紀70年代在北京的一次展覽會上.由于其具有輸入輸出同軸性、傳動比大、效率高、結構緊湊等特點,引起了不少科研人員的注意.目前我國大連交通大學等院校及研究機構研制的擺線針輪傳動和RV傳動產品,主要技術性能指標已達到了國際先進水平,但在國際上同日本的最新RV系列產品還有一定的差距,需要進一步在提高傳動精度設計理論和RV減速器批量生產上進行研究.
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